Das Vicuña gehört ebenso wie Llama (Lama), Alpaca und Guanaco zur Familie der Kleinkamele. Sie erreichen eine Schulterhöhe von 1 m sowie ein Gewicht von 50 kg und wirken sehr grazil.
Im Unterschied zu den in Afrika und Asien lebenden Altweltkamelen besitzen die in Südamerika lebenden Kamele (und somit auch die Vicuñas) keine fettspeichernden Höcker. Das Fell der Vikunjas ist gelblich bis rötlichbraun - Bauch, Brust, Flanken und die Innenseiten der Beine sind weißlich. Ihr Hals ist ziemlich lang und dünn, der Kopf groß und rundlich mit einer kurzen Schnauze. Die Ohren sind lang und die Augen sehr groß. Augen und Ohren sind auch die Hauptsinnesorgane der ständig wachsamen Vikunjas.
Der Lebensraum der Vicuñas sind die Hochanden Boliviens, Perus, Argentiniens, Chiles und Ecuadors (3.500 m bis etwa 5.500 m). Die Vicuñas sind außerordentlich gut an das Leben in großer Höhe angepasst. Ihr Herz ist etwa 50% größer als das von Säugetieren vergleichbarer Größe und auch ihre roten Blutkörperchen weisen Besonderheiten auf. Ihr Lebensraum in den Hochanden Boliviens, Perus, Argentiniens, Chiles und Ecuadors liegt in einer Höhe zwischen 3.500 m und 5.500 m.
Die genauen verwandtschaftlichen Beziehungen zwischen den Haustieren Llama und Alpaca sowie den wild lebenden Arten Vicuña und Guanaco sind nicht vollständig geklärt.
Vor der Ankunft der Spanier waren Kleidungsstücke aus der Wolle der Vicuña den hohen Adligen des Inkareiches vorbehalten. Um die Tiere zu scheren, wurden sie in großer Anzahl zusammengetrieben. Nach der Schur wurden die Vicuñas jedoch wieder freigelassen.
Die Spanier dezimierten die Bestände radikal. Mitte des 20. Jahrhunderts waren von mehr als einer Million Tieren nur noch einige Tausend übrig geblieben. Drastische Schutzmaßnahmen haben jedoch die Bestände wieder deutlich wachsen lassen, und so kann man die Vicuñas wieder vielerorts, oft auch in Straßennähe sehen.
Die Wolle der Vicuñas ist außerordentlich selten und teuer. Entsprechende Produkte gibt es in Bolivien offiziell nur in speziell ausgewiesenen Läden.